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1000
#if (ARDUINO >= 100)
#include <Arduino.h>
#else
#include <WProgram.h>
#endif
#define _MAINFILE
//#include <avr/eeprom.h>
#include "U8glib.h"
#include "global.h"
#include "dollyController.h"
#include "lcdstrings.h"
#include "motor.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"
#include "EEPROM.h"
#include "acceleration/a_global.h"
#include "acceleration/accelerationRamp.h"
#include "modes/commonRoutines.h"
#include "modes/modeVideoPro.h"
#include "modes/modeVideo.h"
#include "modes/modeAstroFocus.h"
#include "modes/modeFollowFocus.h"
#include "render.h"
/***********************************************************************************/
void setup(void) {
#ifdef DEBUG
Serial.begin (57600);
#endif
#ifdef DEBUG
Serial.print ("Version: "); Serial.println (version);
#endif
u8gsetup();
pinMode (selectButtonPin, INPUT);
pinMode (dirSwitchPin, INPUT);
pinMode (encoderSelectPin, INPUT);
// Pines del motor driver
pinMode (A4988dirPin,OUTPUT);
pinMode (A4988ms1Pin,OUTPUT);
pinMode (A4988ms2Pin,OUTPUT);
pinMode (A4988ms3Pin,OUTPUT);
pinMode (A4988enablePin,OUTPUT);
pinMode (A4988stepPin,OUTPUT);
digitalWrite (A4988enablePin,HIGH);
/* Pololu A4988 microstepping
ms1 ms2 ms3
LOW LOW HIGH Full
HIGH LOW LOW Half
LOW HIGH LOW Quarter1
HIGH HIGH LOW Eight
HIGH HIGH HIGH Sixteenth
*/
// Microstepping
configureMicrosteping(16);
pinMode (trigger1, OUTPUT);
pinMode (trigger2, OUTPUT);
pinMode (testLed1, OUTPUT);
pinMode (testLed2, OUTPUT);
//lastTimeSelectButtonPressed = millis();
// Valores iniciales de la configuracion del TL
// sequenceDuration= 10; // 10 segundos
// timelapseDuration= 30; // 30 minutos
/* Inicializacion de las variables globales*/
lastEncoded = 0;
encoderValue = 0;
lastencoderValue = 0;
lastMSB = 0;
lastLSB = 0;
changeMenuItem(0);
//lastTimeSelectButtonPressed=0; // Control botón Select
selectButtonStatus=HIGH;
STATE=SCN01; // Estado inicial
PROGRAM_STATE=RTM00; // Estado programa inicial
direction = HIGH; // Dirección
currentTLInterval = 1;
currentTLDistance = 0;
rotaryEncoderSetup();
readConfigFromEEPROM();
}
/***********************************************************************************/
void loop() {
// picture loop
u8gfirstpage();
//drawSplashScreen();
do {
draw();
}
while(u8gnextpage());
/* Procesar todos los eventos */
processEvents ();
// #ifdef DEBUG
// Serial.print ("processEvents: "); Serial.println (millis());
// #endif
}
/***********************************************************************************/
/* Render wrapper de pantalla */
void draw(void) {
// Serial.print ("MenuLevel: "); Serial.print (menuLevel);Serial.print("\n");
switch (STATE) {
case SCN00:
drawSplashScreen();
break;
case SCN01:
// Preparamos variables de gestion del viewport
if (menuItem>=vpIndex+maxElements) // Avanzamos el viewport
vpIndex++;
if (menuItem<vpIndex)
vpIndex=menuItem; // Retrocedemos el viwport
vpOffset = menuItem-vpIndex;
drawMenu(menuLevel0.str[config.language], menuLevel0.arrayLen);
renderVersionNumber ();
break;
case SCN02S01:
drawConfiguration();
break;
case SCN02S02:
drawConfiguration();
break;
case SCN11S01:
drawRailLen();
break;
case SCN11S02:
drawRailLen();
break;
case SCN11S03:
drawRailLen();
break;
case SCN11S04:
drawRailLen();
break;
case SCN03S01:
drawTimeLapse();
break;
case SCN03S02:
drawTimeLapse();
break;
case SCN04S01:
//newDrawTimeLapsePro();
drawTimeLapsePro();
break;
case SCN04S02:
//newDrawTimeLapsePro();
drawTimeLapsePro();
break;
case SCN04S03:
//newDrawTimeLapsePro();
drawTimeLapsePro();
break;
case RVM:
drawRVM();
break;
case RTM:
drawRTM();
break;
case SCN05S01:
drawStopMotion();
break;
case SCN05S02:
drawStopMotion();
break;
case SCN06S01:
drawVideoPro();
break;
case SCN06S02:
drawVideoPro();
break;
case SCN06S03:
drawVideoPro();
break;
case SCN06S04:
drawVideoPro();
break;
case SCN06S05:
drawVideoPro();
break;
case SCN06S06:
drawVideoPro();
break;
case RVMP:
drawVideoPro();
break;
case SCN07S01:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S02:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S03:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S04:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S05:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S06:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S07:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S08:
drawAstroFocus();
break;
case SCN07S09:
drawAstroFocus();
break;
case RAFM:
drawAstroFocus();
break;
case SCN08S01:
drawFollowFocus();
break;
case SCN09S01:
drawSelectPoint();
break;
case SCN09S02:
drawSelectPoint();
break;
case SCN09S03:
drawSelectPoint();
break;
case SCN09S04:
drawSelectPoint();
break;
case SCN09S05:
drawSelectPoint();
break;
case SCN09S06:
drawSelectPoint();
break;
case SCN10S01:
drawFollowFocusRun();
break;
case SCN10S02:
drawFollowFocusRun();
break;
case SCN10S03:
drawFollowFocusRun();
break;
}
}
/***********************************************************************************/
// Bucle principal donde se procesan los eventos
// Render LCD
// Movimiento motor
// Botón Select
// Sensores fin de carrera
/***********************************************************************************/
void processEvents (void) {
/* Controlamos si se ha pulsado botón Select*/
//if (digitalRead(selectButtonPin)==LOW) selectButtonPressed();
processSelectButton();
/* Paramos motor si hemos colisionado */
// if (checkCollision()) stopMotor();
// Hacemos los calculos de la rotacion del enconder fuera de la función interrupcion ISR
// Para mantener la funcion ISR corta
processEncoderRotation();
/* Comienzo del programa TimeLapse */
if (STATE==RTM) timeLapseProgramIsRunning();
if (STATE==RVM) videoProgramIsRunning();
if (STATE==SCN04S02 || STATE ==SCN04S03) calculateTimeLapseParameters();
if (STATE == SCN06S02 || STATE == SCN06S03) pointIsBeingDefinedVideoProMode();
if (STATE == SCN07S02 || STATE == SCN07S03) pointIsBeingDefinedAstroFocusMode();
if (STATE == SCN09S02) pointIsBeingDefinedFollowFocusMode();
if (STATE == SCN06S05 || STATE == SCN07S09) motorIsMovingToStartPosition();
if (STATE == RVMP) videoProModeIsRunning();
if (STATE == RAFM) astroFocusModeIsRunning();
if (STATE == SCN10S02 || STATE == SCN10S03) followFocusModeIsRunning();
if (STATE == SCN06S06) pingPongModeIsRunning ();
}
void processSelectButton (void) {
// Generamos el evento selectButtonPressed() cuando se suelta el botón
if (digitalRead(selectButtonPin)==LOW)
selectButtonStatus = LOW;
else {
if (selectButtonStatus==LOW)
selectButtonPressed();
selectButtonStatus = HIGH;
}
}
/***********************************************************************************/
void selectButtonPressed () {
_debug ("STATE: "); _debug (STATE); _debug (" / ");
_debug ("menuItem: "); _debugln (menuItem);
switch (STATE) {
// Click select en el Splash Screen
case SCN00:
STATE = SCN01;
break;
/* Click Select en pantalla principal */
case SCN01:
if (menuItem==0) {// Entramos en modo Running Video Mode
videoProgramWillRun();
resetEncoder();
}
if (menuItem==1) {
STATE=SCN06S01; // Entramos en modo Video Pro
initializeVideoProMode();
resetEncoder();
}
if (menuItem==2) {
STATE=SCN03S01; // Entramos en modo TimeLapse Seleccion intervalo-empezar
resetEncoder();
}
if (menuItem==3) {
STATE=SCN04S01; // Estado TimeLapsePro selección Intervalo-Distancia-Empezar
resetEncoder();
}
if (menuItem==4) { // Entramos en modo StopMotion
// Inicializamos el numero del *siguiente* fotograma
currentNumShots=1;
STATE=SCN05S01;
resetEncoder();
}
if (menuItem==5) {
STATE=SCN07S01; // Estramos en modo AstroFocus
initializeAstroFocusMode();
resetEncoder();
}
if (menuItem==6) {
STATE=SCN08S01; // Estramos en modo Follow Focus
initializeFollowFocusMode();
resetEncoder();
}
if (menuItem==7) { // Activar freno
// Ponemos el driver en full-step para poder usar este modo
// para medir la intensidad de corriente del motor.
digitalWrite (A4988ms1Pin, LOW);
digitalWrite (A4988ms2Pin, LOW);
digitalWrite (A4988ms3Pin, LOW);
enableDriver();
}
if (menuItem==8) { // Desactivar freno
disableDriver();
}
if (menuItem==9) {
STATE=SCN02S01; // Entramos en el menu configuracion
resetEncoder();
}
break;
/* Click Select en pantalla cambio de configuración */
case SCN02S01:
if (menuItem == 0) {
STATE=SCN02S02; //Entramos a cambiar el idioma
changeMenuItem(config.language);
break;
}
if (menuItem == 1) { // Cambiamos el sentido de giro 'insitu'
changeEncoderSpin();
//resetEncoder();
break;
}
if (menuItem == 2) { // Configuracion de longitud rail
// Pasamos a las variables "locales"
selectedRailLenghtHundreds = config.railLenght / 1000;
selectedRailLenghtTenths = (config.railLenght % 1000) /100;
selectedRailLenghtUnits = (config.railLenght % 1000 % 100) / 10;
_debug ("railLenght:");
_debug (config.railLenght); _debug (" ");
_debug (selectedRailLenghtHundreds); _debug (" ");
_debug (selectedRailLenghtTenths); _debug (" ");
_debugln (selectedRailLenghtUnits);
STATE = SCN11S01;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==menuConfiguration.numElements) {
STATE=SCN01; //Volvemos al menu principal
resetEncoder();
break;
}
/* Clic select en modo cambio de idioma del menu configuracion */
case SCN02S02: // Cambio de idioma
changeLanguage (menuItem);
STATE=SCN02S01;
break;
/* Click Select en Modo TimeLapse */
case SCN03S01:
if (menuItem==0) { // Vamos a la selección del intervalo
STATE=SCN03S02;
resetEncoder();
changeMenuItem (currentTLInterval); // Recuperamos el valor previo
break;
}
// run
if (menuItem==1) { // Ejecutamos el programa RTM
STATE=RTM;
timeLapseProgramWillRun();
break;
}
if (menuItem==2) { // Solo posible porque tiene hasBackButton
STATE=SCN01; // Volvemos a la página principal
resetEncoder();
break;
}
case SCN03S02: // Se ha seleccionado un intervalo
//currentTLInterval = menuItem; // Guardamos el valor del intervalo seleccionado
STATE = SCN03S01; // Volvemos al menu general Timelapse
resetEncoder();
changeMenuItem(1); // Nos posicionamos en el boton de EMPEZAR
break;
/* Click Select en Modo TimeLapse PRO */
case SCN04S01:
if (menuItem==0) {
STATE = SCN04S02; // Vamos a la selección del Intervalo
resetEncoder();
//changeMenuItem(currentTLInterval); // Si tenemos seleccionado un valor previo lo recuperamos
break;
}
if (menuItem==1) {
STATE = SCN04S03; // Vamos a la selección de la distancia
resetEncoder();
changeMenuItem(currentTLDistance); // Si tenemos seleccionado un valor previo lo recuperamos
break;
}
if (menuItem==2) {
STATE = RTM; // Comenzamos ejecución del programa RTM
timeLapseProProgramWillRun();
break;
}
// Se hace clic en el botón BACK. Volvemos a la pantalla princial
if (menuItem==3) { // Solo posible porque tiene hasBackButton
STATE = SCN01; // Volvemos a la página principal
resetEncoder();
}
break;
case SCN04S02: // Se ha seleccionado un intervalo.
//currentTLInterval = menuItem; // Guardamos el intervalo seleccionado
STATE=SCN04S01; // Vamos al menu general TimeLapse Pro
resetEncoder();
calculateTimeLapseParameters();
break;
case SCN04S03: // Se ha seleccionado una distancia
currentTLDistance = menuItem; // Guardamos la distancia seleccionada
STATE=SCN04S01; // Vamos al menu general TimeLapse Pro
resetEncoder();
changeMenuItem(1); // Devolvemos el foco a la opción de Distancia
calculateTimeLapseParameters();
break;
/* Click Select en Running modo video */
case RVM:
videoProgramWillStop();
STATE=SCN01; // Cambiamos estado
resetEncoder();
break;
/* Click Select en Running modo timelapse */
case RTM:
timeLapseProgramWillStop();
STATE=SCN01; // Volvemos al menu principal
resetEncoder();
break;
/* Click Select en Modo StopMotion */
case SCN05S01:
if (menuItem==0) { // Vamos a la selección de la distancia
STATE=SCN05S02;
resetEncoder();
changeMenuItem (currentSMDistance); // Recuperamos el valor previo
break;
}
// shoot
if (menuItem==1) { // Disparamos y movemos
//STATE=RTM;
stopMotionProgramWillRun();
break;
}
// Salimos del modo StopMotion
if (menuItem==2) { // Solo posible porque tiene hasBackButton
STATE=SCN01; // Volvemos a la página principal
resetEncoder();
//disableDriver();
configureMicrosteping(16);
break;
}
case SCN05S02: // Hemos seleccionado una distancia
currentSMDistance = menuItem; // Guardamos el valor seleccionado
STATE = SCN05S01; // Volvemos al menu general Timelapse
resetEncoder();
changeMenuItem(1); // Nos posicionamos en el boton de disparo
break;
// Click en modo Video Pro
case SCN06S01:
if (menuItem==menuVideoPro.numElements) { //Salimos al menu principal
STATE=SCN01;
resetEncoder();
//disableDriver();
break;
}
if (menuItem==0) { // Entramos a seleccionar el punto de entrada
STATE = SCN06S02;
resetEncoder();
pointDefineWillRun();
break;
}
if (menuItem==1) { // Entramos a seleccionar el punto de salida
STATE = SCN06S03;
resetEncoder();
pointDefineWillRun();
break;
}
if (menuItem==2) { // Entramos a seleccionar la duración
// Primero comprobamos que podemos entrar en este modo
if (durationIntervalIsSet) {
STATE = SCN06S04;
}
break;
}
if (menuItem==3) { // Ejecutamos modo Video Pro
if (inPointIsSet && outPointIsSet && currentPosition!=IN) {
STATE = SCN06S05; // Viaje al punto de entrada
motorWillMoveToStartPosition();
}
else
videoProModeWillRun();
break;
}
if (menuItem==4) { // Ejecutamos el Modo Ping-Pong
if (inPointIsSet && outPointIsSet ) {
pingPongModeWillRun();
}
}
break;
case SCN06S02: /* Clic select en la seleccion del punto de entrada */
STATE=SCN06S01; // Volvemos al menu principal del modo
resetEncoder();
changeMenuItem(0);
inPointIsDefined ();
// Definimos el la duración maxima y minima
if (outPointIsSet) defineDurationInterval();
calculateVideoProParameters ();
break;
/* Clic select en la seleccion del punto de salida */
case SCN06S03:
STATE=SCN06S01; // Volvemos al menu principal del modo
resetEncoder();
outPointIsDefined();
// Definimos el la duración maxima y minima
if (outPointIsSet) defineDurationInterval();
changeMenuItem(2);
calculateVideoProParameters ();
break;
/* Clic select en la seleccion de la duración */
case SCN06S04:
STATE=SCN06S01; // Volvemos al menu principal del modo
calculateVideoProParameters ();
changeMenuItem (3);
break;
/* Clic mientras nos movemos hasta el comienzo*/
case SCN06S05:
STATE=SCN06S01;
//// Deshabilitamos la interrupción (paramos motor)
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
// Habilitamos encoder
enableEncoder();
changeMenuItem (3);
//calculateVideoProParameters ();
break;
/* Click mientras nos movemos en ping-pong */
case SCN06S06:
pingPongModeWillStop ();
// Habilitamos encoder
enableEncoder();
STATE=SCN06S01;
changeMenuItem (0);
break;
// Click en modo AstroFocus
case SCN07S01:
if (menuItem==9) { //Salimos al menu principal
STATE=SCN01;
resetEncoder();
//disableDriver();
break;
}
if (menuItem==0) { // Entramos a seleccionar el punto de entrada
STATE = SCN07S02;
resetEncoder();
pointDefineWillRun();
break;
}
if (menuItem==1) { // Entramos a seleccionar el punto de salida
STATE = SCN07S03;
resetEncoder();
pointDefineWillRun();
break;
}
if (menuItem == 2) { // Cambiamos de Ida a Ida y vuelta o viciversa
if (astroRoundTrip != 0)
astroRoundTrip = 0;
else
astroRoundTrip = 1;
calculateAstroFocusParameters(); //Para calcular la duracion real
changeMenuItem (3);
break;
}
if (menuItem==3) { // Entramos a seleccionar la duración en HORAS
STATE= SCN07S08;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==4) { // Entramos a seleccionar la duración en DECENAS MINUTOS
STATE= SCN07S07;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==5) { // Entramos a seleccionar la duración en UNIDADES MINUTO
STATE= SCN07S06;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==6) { // Entramos a seleccionar la duración en DECENAS SEGUNDO
STATE= SCN07S05;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==7) { // Entramos a seleccionar la duración en UNIDADES SEGUNDO
STATE= SCN07S04;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==8) { // Ejecutamos modo AstroFocus
if (inPointIsSet && outPointIsSet && currentPosition!=IN) {
_debugln ("Ir a inicio");
STATE = SCN07S09; // Viaje al punto de entrada
motorWillMoveToStartPosition();
}
else {
_debugln ("Start");
astroFocusModeWillRun();
}
break;
}
// if (menuItem==4) { // Ejecutamos el Modo Ping-Pong
// if (inPointIsSet && outPointIsSet ) {
// pingPongModeWillRun();
// }
// }
//break;
case SCN07S02: /* Clic select en la seleccion del punto de entrada */
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
resetEncoder();
changeMenuItem(1);
inPointIsDefined ();
// Definimos el la duración maxima y minima
if (outPointIsSet) defineDurationInterval();
calculateAstroFocusParameters ();
break;
/* Clic select en la seleccion del punto de salida */
case SCN07S03:
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
resetEncoder();
outPointIsDefined();
// Definimos el la duración maxima y minima
if (outPointIsSet) defineDurationInterval();
changeMenuItem(2);
calculateAstroFocusParameters ();
break;
/* Clic select en la seleccion de la duración UNIDADES SEGUNDO*/
case SCN07S04:
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
calculateAstroFocusParameters ();
changeMenuItem (7);
break;
/* Clic select en la seleccion de la duración DECENAS SEGUNDO*/
case SCN07S05:
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
calculateAstroFocusParameters ();
changeMenuItem (6);
break;
/* Clic select en la seleccion de la duración UNIDADES MINUTO*/
case SCN07S06:
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
calculateAstroFocusParameters ();
changeMenuItem (5);
break;
/* Clic select en la seleccion de la duración DECENAS MINUTO*/
case SCN07S07:
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
calculateAstroFocusParameters ();
changeMenuItem (4);
break;
/* Clic select en la seleccion de la duración HORAS*/
case SCN07S08:
STATE=SCN07S01; // Volvemos al menu principal del modo
calculateAstroFocusParameters ();
changeMenuItem (3);
break;
/* Clic mientras nos movemos hasta el comienzo*/
case SCN07S09:
STATE=SCN07S01;
//// Deshabilitamos la interrupción (paramos motor)
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
// Habilitamos encoder
enableEncoder();
changeMenuItem (3);
break;
// /* Click mientras nos movemos en ping-pong */
// case SCN07S06:
// TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
// // Habilitamos encoder
// enableEncoder();
// STATE=SCN07S01;
// changeMenuItem (4);
// break;
/* Click mientras ejecutamos programa Video Pro*/
case RAFM:
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
// Habilitamos encoder
enableEncoder();
STATE=SCN07S01;
changeMenuItem (3);
break;
// Click en modo Follow Focus
case SCN08S01:
if (menuItem==numFocusPointsDefined()+2) { // Salimos al menu principal
STATE=SCN01;
resetEncoder();
//disableDriver();
break;
}
if (menuItem==numFocusPointsDefined()+1 || menuItem==6) { // Ejecutamos FollowFocus
// No entramos si solo hay un punto definido
if (numFocusPointsDefined() > 1) {
STATE=SCN10S01;
resetEncoder();
}
break;
}
if (menuItem >=0 && menuItem<=numFocusPointsDefined()) { // Entramos a definir la posicion del punto
pointDefinitionWillCall();
STATE=SCN09S01;
resetEncoder();
break;
}
// Click en modo Definicion de punto
case SCN09S01:
if (menuItem==0) { // Entrando en la definicion de la posicion el punto.
resetEncoder();
STATE=SCN09S02;
break;
}
if (menuItem==1) { // Entramos a definir decenas de segundo
resetEncoder();
STATE=SCN09S04;
break;
}
if (menuItem==2) { // Entramos a definir segundos
resetEncoder();
STATE=SCN09S05;
break;
}
if (menuItem==3) { // Entramos a definir decimas de segundo
resetEncoder();
STATE=SCN09S06;
break;
}
if (menuItem==4) { // Pulsamos OK, hemos terminado de definir un punto.
if (pointIsCompletelyDefined() ) {
resetEncoder();
STATE=SCN08S01;
// Debug focus points
for (unsigned char i=0;i<6;i++) {
_debug (focusPoints[i].isDefined);
_debug (":");
_debug (focusPoints[i].steps);
_debug (":");
_debug(focusPoints[i].durationTens);
_debug(focusPoints[i].durationUnits);
_debug (",");
_debugln(focusPoints[i].durationTens);
}
}
// Dejamos el cursor en el siguiente punto sin definir
changeMenuItem (numFocusPointsDefined());
break;
}
case SCN09S02:
if (menuItem==0) {// Hemos terminado de definir la posicion del punto
if (pointPositionIsDefined())
STATE=SCN09S01;
}
else { // Click durante el movimiento del motor. Paramos de movernos, vamos a punto muerto
changeMenuItem (0);
}
break;
case SCN09S04: // Fin definicion duracion Decenas
STATE=SCN09S01;
changeMenuItem(2);
break;
case SCN09S05: // Fin definicion duracion Unidades
STATE=SCN09S01;
changeMenuItem(3);
break;
case SCN09S06: // Fin definicion duracion Centesimas
STATE=SCN09S01;
changeMenuItem(4);
break;
// Pantalla ejecución modo Follow Focus
case SCN10S01:
if (menuItem==2) { // Volvemos al menu anterior
STATE=SCN08S01;
resetEncoder();
break;
}
if (menuItem==0) { // Ir a inicio
if (modeFollowFocusWillMoveToStart())
STATE = SCN10S02;
else
changeMenuItem (1);
break;
}
if (menuItem==1) { // Mover a punto a punto
if (canMovePointToPoint()) {
modeFollowFocusWillRun();
STATE = SCN10S03;
}
else
changeMenuItem(0);
break;
}
case SCN10S02: // Click mientras nos moviamos hasta el principio.
// Ajustamos la posicion a Desconocida
inLimbo=true;
STATE=SCN10S01;
//// Deshabilitamos la interrupción (paramos motor)
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
// Habilitamos encoder
enableEncoder();
changeMenuItem (0);
break;