Overwrite current footstep

[snozawa]

@YutaKojio @eisoku9618
現在の遊脚の着地位置からovewriteするための変更を加えました。
現状、velocityモードで動作するのを確認しています。
samplerobot_auto_balancer.pyの追加サンプルがそれになります。
ただ、なんとなく遊脚軌道がおかしいかも？

よろしくお願いします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2487/
Test PASSed.

[YutaKojio]

現在の遊脚の着地位置を上書きながら歩行できることを確認しました．
ありがとうございます．

遊脚軌道がおかしい件については，https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp#L545 を
if ( lcg.get_lcg_count() > static_cast<size_t>(footstep_nodes_list[lcg.get_footstep_index()][0].step_time/dt * 0.3) - 1 && lcg.get_lcg_count() < static_cast<size_t>(footstep_nodes_list[lcg.get_footstep_index()][0].step_time/dt * 0.7) - 1 ) {
と書き換えるとよくなったようにみえます．

[snozawa]

コミットを更新しました。
並進の遊脚軌道がおかしいのは直しました。
旋回はまだおかしいです。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2488/
Test PASSed.

[snozawa]

こちらですが、使用には問題ないのでmergeしていただけますとたすかります

[coveralls]

Changes Unknown when pulling 2c753fe on snozawa:fix_overwrite_fs into ** on fkanehiro:master**.