Truncate zmp

[Tnoriaki]

new ref zmp (足裏反力分配の時に用いる，目標ZMPに逆システムをかけた修正目標ZMP)が目標の支持領域を出た時に支持領域の近傍点に修正するオプションを追加しました．

デフォルトの挙動は変わりません．

[snozawa]

@YutaKojio
大丈夫そうか、時間あるときでOKなので確認してもらえると助かります。

[YutaKojio]

大丈夫そうです．

[snozawa]

@fkanehiroさん
テストとおったようです。
お手すきの時で構いませんのでemrgeご確認いただけますと幸いです。