Support non-legged robot and leg-only robot in startDefaultUnstableControllers and stopDefaultUnstableControllers

[snozawa]

start/stop DefaultUnstableController関数で、上半身型、脚のみ型ロボットをサポートしました。
（そういえばsamplerobotの上半身のみバージョンはopenhrp3にないですね。脚のみは追加されてます）

よろしくお願いします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2849/
Test PASSed.

[k-okada]

よく分かっていないけどルールはなんだろう？
*legという名前のlimbは足=AutoBalancerで制御すべき？
4脚ロボットと2脚だけど四つん這いは違うもの？

[snozawa]

よく分かっていないけどルールはなんだろう？
*legという名前のlimbは足=AutoBalancerで制御すべき？
4脚ロボットと2脚だけど四つん這いは違うもの？

ご指摘ありがとうございます．
実はこの辺は結構曖昧で，eusでいえばrbrainをirteusに移行する時代から
とくに決定打っぽいのはない気がしてます．

samplerobotの中にも４脚ロボット
https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/sample/model/sample_4leg_robot.wrl
がありますが，
　４脚ロボット
と
　２脚２腕のロボットが４脚モードになる
は区別が難しいですね．
逆に，４脚ロボットが後ろ足の２本足だちになったときに，
前脚は腕になるかならないのかも難しい問題な気がしてます
（余談ですが，Humanoids2016で４脚ロボットを後ろ足立ちさせて制御させて，
ほらHumanoidでしょ，とジョークをいれたプレゼンをした人がいました）

プログラム的には，どちらも場合でも
　４脚ロボットの前脚，２脚２腕ロボットの腕：rarm, larm
　４脚ロボットの後脚，２脚２腕ロボットの脚：rleg, lleg
にしています（confの設定も，引数で与えるものも）
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/Sample4LegRobot/Sample4LegRobot.conf.in#L5
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/SampleRobot.conf.in#L5
（Euslispでも，irteusにコンバートした４脚ロボットは，名前はfrlegのようについてますがslot変数はrarmになてると思います）

あくまでデフォルトな使い方なので，ケースベースにいくと

• ２脚のみのロボットは，st/abcを使い，腕にimpedanceは使ってない
• 上半身型ロボットは，st/abcは使ってなくて，腕にimpedanceを使う
• ２脚２腕ロボットは，st/abcを使い，かつ腕にimpedanceもいれてる

の３つは実際にこれらロボットがhrpsys-baseで運用されており，
このＰＲのメソッド変更ではこれら３つがサポート可能です．
（st/impedanceは力制御っぽい機能をもつ点でカブっていたりもしますが）

一方，

• ４脚ロボットなので（２脚ロボット同様に），st/abcを手足にいれて，手（前脚）にimpedanceはいれたくない

はこのＰＲでは対応できず，サブクラスで

     def startDefaultUnstableControllers (self, ic_limbs=[], abc_limbs=["rleg", "lleg", "rarm", "larm"]):
        super(HrpsysConfigurator, self).startDefaultUnstableController(ic_limbs, abc_limbs)

のようにユーザがデフォルトにしたい設定を定義するかんじのことを想定しています．

この辺，４脚ロボット vs ２脚２腕ロボットがよつんばいになったとき，
２脚２腕ロボット vs ４脚ロボットが後脚のみでたっているとき，
の違いに関するルール決めは，生物学的にも
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%84%9A
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%85%95
難しそうな予感がしてます
例えば

生物学的には「人間の腕は哺乳類の前肢にあたる」とも、反対に「哺乳類の前肢はヒトの腕にあたる」とも表現可能である。

はrarm=前脚，のようなかんじにもみえますし，

一般に生物学に限らず体部下位に付属し支えるものを指して脚と呼び

も，人間逆立ちのような「デフォルト」っぽくないときにはどうなってるのかわからなさそうで，
ハンドのようなエフェクタの有無も生物・ロボットともに手足どっちもいけそうなきがしています

[k-okada]

あ、なるほど、画面の幅が狭くて + if self.Groups != None and "rleg" in map (lambda x : x[0], self.Groups) しか見えていなかったです．

>> Groups

[['larm', [1, 2, 3]], ['rarm', [1, 2, 3]], ['lleg', [1, 2, 3]], ['rleg', [1, 2, 3]]]

>> map(lambda x: x[0], filter(lambda x : re.match(".*leg", x[0]), Groups))

['lleg', 'rleg'] re は hrpsys_config.py にはなにけど、rtm.py にはimport しているから大丈夫かな．と． Groups = None はありえるのかな？ https://github.com/snozawa/hrpsys-base/blob/0dfab9bc253567cd75e20a5dbe25ca73ff2b4b69/python/hrpsys_config.py#L287 で[]にしているんだけど、きになるなら、__init__とかで、 if Groups == None: Groups = [] としておくのが綺麗にならないかな． + if self.Groups != None and "rleg" in map (lambda x : x[0], self.Groups) and "lleg" in map (lambda x : x[0], self.Groups): + is_legged_robot = True + if abc_limbs==None: + if "rarm" in map (lambda x : x[0], self.Groups) and "larm" in map (lambda x : x[0], self.Groups): + abc_limbs=["rleg", "lleg", "rarm", "larm"] + else: + abc_limbs=["rleg", "lleg"] + else: + is_legged_robot = False は、leg を持っていたら、legged_robot,abc_limbは定義されいなければ、larm/rarmをもっていれば全てが abc_limb そうでなけえれば、legがabc_limbs というるーるだと、 if map(lambda x: x[0], filter(lambda x : re.match(".*leg", x[0]), Groups)): is_legged_robot = True if abs_limbs == None: if filter(lambda x : x[0] in ['larm','rarm'], Groups) : # larm/larm だとダメ abc_limbs = map(lambda x: x[0], filter(lambda x : re.match(".*(leg|arm)", x[0]), Groups)) else abc_limbs = map(lambda x: x[0], filter(lambda x : re.match(".*leg", x[0]), Groups)) ということかな． + ic_limbs = filter(lambda lnm : self.Groups != None and lnm in map(lambda x : x[0], self.Groups), ic_limbs) は、 map(lambda x: x[0], filter(lambda x : re.match(".*(leg|arm)", x[0]), Groups)) か map(lambda x: x[0], Groups) か + is_legged_robot = self.Groups != None and "rleg" in map (lambda x : x[0], self.Groups) and "lleg" in map (lambda x : x[0], self.Groups) map(lambda x: x[0], filter(lambda x : re.match(".*leg", x[0]), Groups)) か．

…

-- ◉ Kei Okada 2017年5月2日 23:41 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

よく分かっていないけどルールはなんだろう？ *legという名前のlimbは足=AutoBalancerで制御すべき？ 4脚ロボットと2脚だけど四つん這いは違うもの？ ご指摘ありがとうございます． 実はこの辺は結構曖昧で，eusでいえばrbrainをirteusに移行する時代から とくに決定打っぽいのはない気がしてます． samplerobotの中にも４脚ロボット https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/sample/ model/sample_4leg_robot.wrl がありますが， ４脚ロボット と ２脚２腕のロボットが４脚モードになる は区別が難しいですね． 逆に，４脚ロボットが後ろ足の２本足だちになったときに， 前脚は腕になるかならないのかも難しい問題な気がしてます （余談ですが，Humanoids2016で４脚ロボットを後ろ足立ちさせて制御させて， ほらHumanoidでしょ，とジョークをいれたプレゼンをした人がいました） プログラム的には，どちらも場合でも ４脚ロボットの前脚，２脚２腕ロボットの腕：rarm, larm ４脚ロボットの後脚，２脚２腕ロボットの脚：rleg, lleg にしています（confの設定も，引数で与えるものも） https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/ sample/Sample4LegRobot/Sample4LegRobot.conf.in#L5 https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/ SampleRobot.conf.in#L5 （Euslispでも，irteusにコンバートした４脚ロボットは，名前はfrlegのようについてますがslot変数はrarmになてると思います） あくまでデフォルトな使い方なので，ケースベースにいくと - ２脚のみのロボットは，st/abcを使い，腕にimpedanceは使ってない - 上半身型ロボットは，st/abcは使ってなくて，腕にimpedanceを使う - ２脚２腕ロボットは，st/abcを使い，かつ腕にimpedanceもいれてる の３つは実際にこれらロボットがhrpsys-baseで運用されており， このＰＲのメソッド変更ではこれら３つがサポート可能です． （st/impedanceは力制御っぽい機能をもつ点でカブっていたりもしますが） 一方， - ４脚ロボットなので（２脚ロボット同様に），st/abcを手足にいれて，手（前脚）にimpedanceはいれたくない はこのＰＲでは対応できず，サブクラスで def startDefaultUnstableControllers (self, ic_limbs=[], abc_limbs=["rleg", "lleg", "rarm", "larm"]): super(HrpsysConfigurator, self).startDefaultUnstableController(ic_limbs, abc_limbs) のようにユーザがデフォルトにしたい設定を定義するかんじのことを想定しています． この辺，４脚ロボット vs ２脚２腕ロボットがよつんばいになったとき， ２脚２腕ロボット vs ４脚ロボットが後脚のみでたっているとき， の違いに関するルール決めは，生物学的にも https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%84%9A https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%85%95 難しそうな予感がしてます 例えば 生物学的には「人間の腕は哺乳類の前肢にあたる」とも、反対に「哺乳類の前肢はヒトの腕にあたる」とも表現可能である。 はrarm=前脚，のようなかんじにもみえますし， 一般に生物学に限らず体部下位に付属し支えるものを指して脚と呼び も，人間逆立ちのような「デフォルト」っぽくないときにはどうなってるのかわからなさそうで， ハンドのようなエフェクタの有無も生物・ロボットともに手足どっちもいけそうなきがしています — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1130 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3No5exVFe8H8rxCAWEMrr6BkV1AEks5r10CggaJpZM4NN9p8> .

[snozawa]

ありがとうございます。
Groupsに関しては、Noneとかいてたのは私の勘違いでした。
Groupsのデフォが[]なので、そのように修正しました。

また、filter文などはreを使うようにし、if文入れ子になってたので

• impedanceは、arm関係のlimbがもしあればarm関係のlimbにいれる
• stは、leg関係があればいれる
• abcは、leg/armのうちあるlimbにいれる

と書き直して、全体的にコメント、documentation部分に先日挙げたuse caseに関してかきました。

[snozawa]

memo
確認した組み合わせ(humanoid, 上半身、2脚)

rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials hrp2jsk_startup.launch
rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials hrp2w_startup.launch
rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials chidori_startup.launch

python -i hrp2jsk_hrpsys_config.py "HRP2JSK(Robot)0"
help(hcf.startDefaultUnstableControllers);help(hcf.stopDefaultUnstableControllers);hcf.startDefaultUnstableControllers();hcf.stopDefaultUnstableControllers();

python -i hrp2w_hrpsys_config.py "HRP2W(Robot)0"
help(hcf.startDefaultUnstableControllers);help(hcf.stopDefaultUnstableControllers);hcf.startDefaultUnstableControllers();hcf.stopDefaultUnstableControllers();

python -i chidori_hrpsys_config.py "CHIDORI(Robot)0" ""
help(hcf.startDefaultUnstableControllers);help(hcf.stopDefaultUnstableControllers);hcf.startDefaultUnstableControllers();hcf.stopDefaultUnstableControllers();

hrpsyspy

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2852/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2853/
Test PASSed.

[k-okada]

+ # Filter out limb names not included in "Groups" 趣味の範囲だろうけど、デフォルトの値をセットするところとエラーチェックのコードが混在しているね． エラーチェックならstartAutoBalancerとか、あるいはstartDefaultUnstableControllersの先頭で引数チェックのコーナをつけて、エラーだったらちゃんとワーニングとかをだすほうが、整理されていますでしょうか．

…

-- ◉ Kei Okada 2017-05-08 22:03 GMT+09:00 Kei Okada <[email protected]>:

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed): https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2853/ Test PASSed. — You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1130 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3M0jnnwuLWwvMlmfpjjRoPMC-WNYks5r3xKegaJpZM4NN9p8> .

[snozawa]

趣味の範囲だろうけど、デフォルトの値をセットするところとエラーチェックのコードが混在しているね． エラーチェックならstartAutoBalancerとか、あるいはstartDefaultUnstableControllersの先頭で引数チェックのコーナをつけて、エラーだったらちゃんとワーニングとかをだすほうが、整理されていますでしょうか．

確かにおっしゃるとおりです
特に引数チェックと挙動の関係は、startDefaultUnstableControllersよりも中身側でしっかり行ったほうが良いですね。
ros service, euslispから使うことも考えると、idlよりも中身側の、RTCの内部で処理できるものは
したら良いきがしますので、一旦その方向も考えてみます。

[k-okada]

とりあえずエレーチェックを抜いたPRをつくってマージして、残りはまた後日、でいいんでしょうか． 例えばICだとリムがなかえればRTCでエラーは表示しているとおもうので．

…

-- ◉ Kei Okada 2017年5月9日 9:28 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

趣味の範囲だろうけど、デフォルトの値をセットするところとエラーチェックのコードが混在しているね． エラーチェックならstartAutoBalancerとか、あるいはstartDefaultUnstableContro llersの先頭で引数チェックのコーナをつけて、エラーだったらちゃんとワーニングとかをだすほうが、整理されていますでしょうか． 確かにおっしゃるとおりです 特に引数チェックと挙動の関係は、startDefaultUnstableControllersよりも中身側でしっかり行ったほうが良いですね。 ros service, euslispから使うことも考えると、idlよりも中身側の、RTCの内部で処理できるものは したら良いきがしますので、一旦その方向も考えてみます。 — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1130 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3ELdjNUDbOg-UGs3Iia7mCfLym1_ks5r37M4gaJpZM4NN9p8> .

[snozawa]

そうですね、そのように変更しました。

[k-okada]

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https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2854/
Test PASSed.

[snozawa]

travis通りました
@fkanehiroさん
ご確認いただけますと助かります。