Update st transition bugs

[snozawa]

#1098
のSTがきれないバグを修正しました。
直し方は
#1098 (comment)
で、STのモード遷移を行ったスレッドかどうかに関わらず遷移をwaitするようにしました。

よろしくお願いします。

[snozawa]

また、issueとは別にref_cogvelが遷移開始時にとんでしまうバグがあったので直しました。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2783/
Test PASSed.

[YoheiKakiuchi]

マージされちゃいましたが、waitはif文の前でないと効果が無いように思います。

[YoheiKakiuchi]

これだと、transition != 0 のときに、やはりstopされないと思うのだけどもどうだろうか？

[snozawa]

waitはできるので問題ないと思うのですが、僕がそもそも問題を勘違いしてますか？
再現コードが２端末にわかれるのでかきにくいですが
start-stされてる状態で

• 端末１

(send *ri* :stop-st)

を実行してすかさず（遷移時間である２秒いない）

• 端末２

(send *ri* :stop-st)

をすると、

• このPR前：端末２のstop-stがSTが止まるのをwaitせずにすぐreturnしてしまう
• このPR後：ちゃんとwaitしてくれる

となります（テスト自体はpythonのコードでためしました）

上記ようなものが問題だと思ってましたが違うでしょうか。
再現コードを教えてください。

[YoheiKakiuchi]

問題は、2回目のstop-stではなくて、airへの遷移で起こっていて、
この時は、1回目のstop-stの時から、説明されている２回目のstop-stと同じように何もせずに返って来てしまう。

違うのは、airへの遷移の場合、stop-stが一回も有効になっていないのでstが切れないこと。
この、PRで即座に帰ってくることがなくなったので、連続２回送ると必ず切れるようになってはいると思います。

以下、テストコードです。

(progn
(print 'start-st)
(send *ri* :start-st)
(print (send *ri* :get-st-controller-mode))

(print 'go-to-air)
(send *ri* :set-st-param :contact-decision-threshold 10000)
(unix::usleep (* 100 1000))

(print 'stop-st)
(send *ri* :stop-st)

(dotimes (i 14)
 (print (send *ri* :get-st-controller-mode))
 (unix::usleep (* 500 1000)))

;;(print 'stop-st2)
;;(send *ri* :stop-st) ;; stop-st can work here

(print 'go-to-ground)
(send *ri* :set-st-param :contact-decision-threshold 50)
(unix::usleep (* 100 1000))

(dotimes (i 14)
 (print (send *ri* :get-st-controller-mode))
 (unix::usleep (* 500 1000)))
)

[snozawa]

ありがとうございます、ようやくじょうきょうがわかりました。