Update st swing modif

[snozawa]

ゆう脚ダンピングの方法を変更しました。
基本的にはswing_pos_spring_gainなどが１で済むように変更しました。
また、実足先位置姿勢は、エンコーダ値でなく前回最終指令値にするようにしました（ノイズ低減）

よろしくお願いします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2726/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 63 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1765)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:401)

Test FAILed.

[YutaKojio]

このprint文は消し忘れでしょうか？

[snozawa]

そうでした、直します。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2727/
Test PASSed.

[snozawa]

PRを修正して、travis通りました。
お手すきのときにご確認いただけますと幸いです。