[rtc/ReferenceForceUpdater/,idl/ReferenceForceUpdaterService.idl] add frame parameter to set move_dir in world coordinates

[rkoyama1623-2021]

ReferenceForceUpdaterでmotion_dirのベクトルを渡す際に、
今までend effectorの座標で与えていましたが、
両足の間にある座標(foot-mid-coords)でも渡せるように,frame パラメータを追加しました。

p=hcf.rfu_svc.getReferenceForceUpdaterParam("larm")[1]
p.frame="local" # motion_dirの座標系はend effector の座標系 (default)
p.frame="world" # motion_dirの座標系は両足の真ん中(foot-mid-coords)
hcf.rfu_svc.setReferenceForceUpdaterParam("larm",p)

シミュレータで挙動を確認しました。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2690/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 58 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1765)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:404)

Test FAILed.

[rkoyama1623-2021]

実機で，

p.frame="world" # motion_dirの座標系は両足の真ん中(foot-mid-coords)

の場合に，手先の向きが変わったり，歩行して体の向きが変わっても，両足真ん中の座標でmotion_dirが解釈されていることを確認しました．

[mmurooka]

@rkoyama1623 , こちらIDLが変わってますが，euslispから動かす場合 rtm-ros-robot-interface.lの変更はなくても大丈夫でしょうか．

[rkoyama1623-2021]

変更はなくても大丈夫です。
ReferenceForceUpdaterParamのパラメータに"frame"パラメータを追加しました。
euslispの方には自動で反映されていて、

(send *ri* :set-reference-force-updater-param :arms :motion-dir #f(0 0 -1) :frame "world")

などのようにセットできます(:framのデフォルトは"local"がセットされています)。
上のコマンドで、motion-dirのベクトルの方向が、両足の真ん中の座標((send *robot* :foot-midcoords))のベクトルとして解釈されます。

[mmurooka]

了解です．ありがとう．