add a function to limit stride

[YutaKojio]

歩幅を制限できるようにしました．
なお，内側に関しては，旋回時等の足平同士の干渉を考慮して，足平が許容領域に入っているかでみています．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2681/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 89 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1765)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:404)

Test FAILed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2682/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 58 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1765)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:404)

Test FAILed.

[snozawa]

@YutaKojio
これって、この方式と従来の頭打ち方法と切り替え可能なんでしたっけ？
また、テストみたいなのもあるといいですね。

[YutaKojio]

これって、この方式と従来の頭打ち方法と切り替え可能なんでしたっけ？

従来の頭打ち方法とは
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp#L812-L838
のことでしょうか？
であれば，すみません．オフラインでgopos時にも使えると話したのは勘違いしていました．
今回のは，目標終端位置からfootstepを生成する際に用いるものではなく，
goPosやsetFootStepsの結果得られたfootstepに対して，
歩幅を満たすかを判定し満たさない場合（頭打ちして）footstepを上書くようにしたものになります．

主に，上位層がいい加減なsetFootStepsを送ってしまった場合や着地位置補正時の利用を想定しています．

[snozawa]

なるほど了解です。