SLAM tutorial for all robot.
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cmake : 工程需要的CMake函数
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data ： 运行demo的数据集
- oepncv : 图片数据
- ceres ： 数据集
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docs ： 记录文档
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slam
- ceres ： 官方例子
- eigen ： matrix例子
- example ： 可执行的bin文件
- kalman_filter ： jupyter notebook格式
- pangolin : 3D可视化
- sophus ： 李群李代数
- opencv ： 简单的demo
- scipts ： 运行可视化脚本
安装ROS，大部分库就可使用
- boost
- opencv
ROS包含(本人安装的版本opencv4-5.2， opencv-contrilib-4.5.2)
# opencv4-5.2
https://github.com/opencv/opencv.git
# opencv-contrilib-4.5.2
https://github.com/opencv/opencv_contrib.git- eigen
git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git- sophus
https://github.com/strasdat/Sophus.git- Pangolin
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git- g2o
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git- ceres solver
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.gitgit clone https://gitee.com/quanduyong/slam_tutorial.git
cd slam_tutorial
mkdir build; cd build; cmake ..
make -j6- 推荐ubuntu
- windows环境下暂时不支持
本工程开源学习：哔哩哔哩视频
