This repository provides a Python script (ur10_control.py) for controlling a UR10 robot using the URX library. The script allows users to connect to a UR10 robot, move it to a specified position, rotate it around its fixed position, and perform other basic operations.

This repository provides a simple Python script to control a UR10 robot. The script utilizes the urx library for communication with the robot over the network.

Before running the script, ensure that you have the following:

• Python installed on your system
• The urx library installed (can be installed via pip: pip install urx)
• The IP address of your UR10 robot

1. Clone this repository to your local machine:

git clone https://github.com/codershiyar/ur10-python-control.githttps://github.com/codershiyar/ur10-python-control

2. Navigate to the repository directory:

cd ur10-python-control

3. Open the ur10_control.py file and replace "192.168.1.100" with the IP address of your UR10 robot.

4: Install

• pip install urx
• pip install RPi.GPIO

https://pypi.org/project/urx/0.9.0/ https://pypi.org/project/RPi.GPIO/

5. Run the script:

python ur10_control.py

This will connect to the robot, move it to a specified position, pause for safety, stop the robot, and disconnect from it.

In the context of robotics, especially with UR robots, a pose typically consists of 6 components: [x, y, z, rx, ry, rz].

• x: movement left and right
• y: movement forward and backward
• z: movement up and down

• rx: rotation around the x-axis (roll)
• ry: rotation around the y-axis (pitch)
• rz: rotation around the z-axis (yaw)

You can customize the script by modifying the target position in the ur10_control.py file. Additionally, you can adjust the acceleration and velocity parameters for the movement.

Replace "192.168.1.100" in the Python script and the README.md file with the actual IP address of your UR10 robot.

هذا المستودع يوفر سكريبت Python (ur10_control.py) للتحكم بروبوت UR10 باستخدام مكتبة URX. السكريبت يتيح للمستخدمين الاتصال بروبوت UR10، تحريكه إلى موقع محدد، تدويره حول موقعه الثابت، وتنفيذ عمليات أساسية أخرى.

قبل تشغيل السكريبت، تأكد من أن لديك ما يلي:

• Python مثبت على نظامك
• مكتبة urx مثبتة (يمكن تثبيتها عبر pip: pip install urx)
• عنوان IP لروبوت UR10 الخاص بك

1. استنسخ هذا المستودع إلى جهازك المحلي: git clone https://github.com/codershiyar/ur10-python-control.git

2. انتقل إلى دليل المستودع: cd ur10-python-control

3. افتح ملف ur10_control.py واستبدل "192.168.1.100" بعنوان IP لروبوت UR10 الخاص بك.

4. تثبيت المكتبات:

• pip install urx
• pip install RPi.GPIO (إذا كنت تخطط لاستخدام GPIO مع Raspberry Pi)

5. تشغيل السكريبت: python ur10_control.py

سيتصل هذا بالروبوت، يحركه إلى موقع محدد، يوقف الروبوت للسلامة، ثم يقطع الاتصال به.

في سياق الروبوتات، خاصةً مع روبوتات UR، يتكون الوضع (pose) عادةً من 6 مكونات: [x, y, z, rx, ry, rz].

• x, y, z: تمثل موقع نهاية الذراع الآلي (end-effector) بالإحداثيات الديكارتية، عادة بالأمتار. تحدد موقع نهاية الذراع في الفضاء بالنسبة لإطار القاعدة الروبوتية.
• rx, ry, rz: تمثل توجيه نهاية الذراع بالدوران حول محاور الإحداثيات الديكارتية، معبرًا عنها بالراديان. تعرف توجه نهاية الذراع.

يمكنك تخصيص السكريبت عبر تعديل الموقع المستهدف في ملف ur10_control.py. بالإضافة إلى ذلك، يمكنك ضبط معاملات العجلة والسرعة للحركة.

استبدل "192.168.1.100" في السكريبت Python وملف README.md بعنوان IP الفعلي لروبوت UR10 الخاص بك.