一些关于深度预测的方法的询问

[qqq1357962]

您好，我在翻一些数据集(比如coco)的数据处理的时候发现您好像没有传入相机内参。这让我有点疑惑，想确认一下这是否是我看错了。
如果您在预测时确实没用内参，那么我想询问一下就是照片上相同大小的人，在不同内参下，深度是不一样的。但BEV似乎是可以直接预测深度的，请问您是怎么解决这件事情的？

[qqq1357962]

我去翻了翻issue，发现在另一个相似的issue里，您回答是预定义内参的，相关代码是：
def estimate_translation_cv2(joints_3d, joints_2d, focal_length=600, img_size=np.array([512.,512.]), proj_mat=None, cam_dist=None):
if proj_mat is None:
camK = np.eye(3)
camK[0,0], camK[1,1] = focal_length, focal_length
camK[:2,2] = img_size//2
else:
camK = proj_mat
ret, rvec, tvec,inliers = cv2.solvePnPRansac(joints_3d, joints_2d, camK, cam_dist,
flags=cv2.SOLVEPNP_EPNP,reprojectionError=20,iterationsCount=100)
我看到有的数据会同时往模型送入kp3ds和kp2ds，请问2d和3d坐标是基于focal_length=600做转换的吗？