机械臂运动学

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转动比移动更难，移动对x移动5，对y移动3。如果顺序相反的话也可以到达位置。但是转动的话顺序不一样的话到达的位置也是不一样的。

操作臂运动学

为了便千处理操作臂的复杂几何参数，首先需要在操作臂的每个连杆上分别固接一个连杆坐标系，然后再描述这些连杆坐标系之间的关系。

除此之外，操作臂运动学还研究当各个连杆通过关节连接起来后，连杆坐标系之间的相对关系。